Елена Степаненко родилась 8 апреля 1953 года в Сталинграде (ныне — Волгоград). Семья жила в частном доме на двух хозяев по адресу: Волгоград, ул. Сальская, д. 18. Отец — Григорий Степаненко, сменил несколько профессий: работал поваром в ресторане, трудился на химическом заводе. Мать была парикмахером.

В школьные годы занималась плаванием, имеет почётное звание «Мастер спорта СССР» по плаванию.

После окончания в 1970 году волгоградской средней общеобразовательной школы № 67, в течение одного года училась в Волгоградском училище искусств.

В 1971 году приехала в Москву и поступила на факультет актёрского мастерства музыкальных жанров ГИТИСа.

С 1979 года — актриса Московского театра эстрады, где исполняла роли в нескольких спектаклях, пародировала известных актёров и пела. На эстрадную сцену её впервые вывел её первый муж, пианист Александр Васильев, аккомпанировавший ей во время выступлений.

В театральных и эстрадных юмористических постановках играла вместе со своим вторым мужем, Евгением Петросяном. Являлась артисткой Концертного ансамбля эстрадных миниатюр под руководством Евгения Петросяна Московского государственного концертного объединения «Москонцерт».

С 1990 года также снимается в кино.

27 января 1995 года Елене Степаненко присвоено почётное звание «Заслуженный артист Российской Федерации» «за заслуги в области искусства».

Участвует в выпусках «Голубого огонька» с 1999 года.

25 мая 2015 года награждена орденом Дружбы «за заслуги в развитии отечественной культуры и многолетнюю плодотворную деятельсть».

В 2017 году являлась одной из ведущих программы «Субботний вечер» на телеканале «Россия-1», где выступала в роли психолога.

Личная жизнь

Первый муж — Александр Васильев, пианист. В конце 1970-х годов Александр впервые вывел Елену на эстраду, где она пародировала известных актёров и пела, а он ей аккомпанировал. С 1982 по 1988 годы работал с Владимиром Винокуром, затем (по состоянию на 5 октября 2006 года) — в джазовом ансамбле Вадима Эйленкрига.
Второй муж — Евгений Ваганович Петросян (род. 16 сентября 1945, Баку), советский и российский артист эстрады, писатель-юморист, телеведущий, народный артист РСФСР (1991). Елена и Евгений познакомились в 1979 году, а поженились в 1985 году. 4 июля 2018 года Елена Степаненко подала гражданский иск о разводе и разделе совместно нажитого имущества супругов. По сообщению источника информационного агентства России «ТАСС» от 3 августа 2018 года, «Степаненко требует в рамках гражданского иска о разводе и разделе имущества восемь из десяти столичных квартир, антиквариат и другие ценности. Общая сумма заявленных в иске требований составляет более чем 80 % от всего совместно нажитого имущества. Общий объём совместно нажитого имущества составляет 1,5 млрд рублей». Первое заседание по рассмотрению иска прошло 6 августа 2018 года в Хамовническом суде города Москвы. Интересы Елены Степаненко в суде представлял адвокат Елена Забралова, а Евгения Петросяна — адвокат Сергей Жорин. По словам адвоката Сергея Жорина, Петросян и Степаненко уже около пятнадцати лет «не ведут совместное хозяйство и не живут, как муж и жена».